竹田宮家は、明治後期に北白川宮能久親王(きたしらかわのみやよしひさしんのう)の第1王子恒久王(つねひさおう)が創設した宮家です。

旧芝区高輪の宮家本邸は、通商産業大臣（現在の経済産業大臣）官邸に使用された後、西武鉄道に売却され、現在では、プリンスホテル（グランドプリンスホテル高輪貴賓館）となっています。

1969年に竹田宮家旧蔵書が寄贈されました。

『大日本帝国憲法皇室典範』など、歴史・地誌・軍事関係書を中心に、宮家への献上品として作られた特別な装丁の図書もあります。